ANRO summer school

h1. Lab 1: Introduction to ROS www.ros.org

h2. Preparation

* Teams are formed

* The tutor adds teams and their members to organization PW-EITI-ANRO-SUMMER-18 on GitHub.

* Introduction to the laboratories.

h2. Scope:

* Getting familiar with ROS tutorials (http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)

 * Read and follow Core ROS Tutorials->Beginner Level without sections: Getting started with roswtf, Navigating the ROS wiki, Where Next?

 * We advise you to type commands instead of copying them from the webpage. This should help you remember them.

* Writing your own ROS package.

* Uploading your results (source code) to GitHub

Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika, z podziałem na rozdziały:

    Installing and Configuring Your ROS Environment

        W laboratorium jest już zainstalowany ROS jak i wszystkie pakiety, które będą dalej potrzebne. Na zajęciach nie należy więc tego robić, natomiast jak najbardziej zachęcam do zainstalowania ROS, w szczególności jego odpowiednich pakietów w domu,

        Tworząc swój katalog roboczy (worskpace) Create a ROS Workspace korzystamy z domyślnej opcji catkin

    Navigating the ROS Filesystem

        Podobnie jak poprzednio konsekwentnie trzymamy się wersji catkin. Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,

        W laboratorium jest już zainstalowany pakiet ros-tutorials

        Żeby polecenie roscd log spowodowało przejście do katalogu z logami konieczne jest wcześniejsze uruchomienie programu roscore w innej konsoli.

    Creating a ROS Package

        pamiętajcie by ustawiać ścieżki w konsoli za pomocą polecenia source z odpowiednim argumentami (do waszego katalogu roboczego). Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,

        sekcji package dependencies nie przechodzicie w laboratorium

        Na końcu tego rozdziału przewodnika jest opisany sposób personalizacji pakietu Customizing Your Package. Do edycji pliku package.xml możecie używać edytora wedle uznania np. gedit, lub vim w konsoli. Proszę o wpisane danych jednego z członków zespołu. Uczulam, aby budować katalog roboczy wspominanym już wcześniej poleceniem catkin_make (o tym jest kolejny rozdział) w celu sprawdzenia czy w plikach nie pojawiły się błędy (choć nie wszystkie tak wykryjemy).

    Domyślnie kompilację i przygotowanie środowiska uruchomieniowego wykonuje się za pomocą polecenia catkin_make z odpowiednimi argumentami. Alternatywnie można skorzystać z jego nowszych odpowiedników catkin_make_isolated lub najnowszego zestawu catkin tools w domyślnym trybie devel. Jeżeli ktoś zdecyduje się na któreś z rozwiązań to powinien konsekwentnie korzystać z niego przez wszystkie laboratoria.

    Building a ROS Package

        Ten rozdział taktuje o budowaniu własnego pakietu

    Understanding ROS Nodes

        Tutaj uruchamiamy węzeł ROS

    Understanding ROS Topics

        widok z rqt_graph nieco odbiega od tego w przewodniku, nie należy się tym przejmować

        nasza dystrybucja ROS jest nowsza niż ROS Hydro

        Video Tutorial można pominąć

    Understanding ROS Services and Parameters

        wpisując w poleceniach argumenty poprzedzone znakiem / powodujemy, że działa podpowiadanie za pomocą tabulatora

    Using rqt_console and roslaunch

        okienka wyglądają inaczej niż w przewodniku i nie należy się tym przejmować

    Using rosed to edit files in ROS

        domyślny program do edycji z użyciem rosed można ustawić edytując plik .bashrc w swoim katalogu domowym

    Creating a ROS msg and srv

        Tutaj trzeba zrobić source do pliku setup.bash ze swojego katalogu roboczego

    Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)

        Tworzymy węzły napisane w języku C++: wysyłający wiadomości na temacie i odbierający takie wiadomości

    Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)

        Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python

    Examining the Simple Publisher and Subscriber

        Wyjście konsoli wygląda nieco inaczej niż w przewodniku,

    Writing a Simple Service and Client (C++)

        Tworzymy węzły napisane w języku C++: serwer usługi i klienta

    Writing a Simple Service and Client (Python)

        Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python

        na końcu jest test, który dubluje się z tym z kolejnego rozdziału

    Examining the Simple Service and Client

        i znowu powtórka z rozrywki z testem

    Recording and playing back data

        dane z tematów można zapisywać i odtwarzać, o czym traktuje ten rozdział

Zadanie:

    W katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia przewodnika aktualizujemy plik .rosinstall rozszerzając go (dodająć linię( o repozytorium z organizacji GitHub przedmiotu

    - git: {local-name: src/anro-NAZWA_ZESPOLU, uri: 'https://github.com/PW-EITI-ANRO-NUMER_SEMESTRU/anro-NAZWA_ZESPOLU.git', version: 'master'}

        Jeśli nie ma tego pliku należy wywołać wstool init

    Pobieramy repozytoria wywołując polecenie wstool update

        Pobierane repozytorium nie może być puste. Jeżeli jest puste można mu dodać np. plik README z poziomu GitHub

    wchodzimy do podkatalogu src

    Wchodzimy do podkatalogu anro-NAZWA_ZESPOLU

    W tym katalogu tworzymy nowy pakiet ROS

    Za pomocą dowolnego z dwóch języków (C++, Python) tworzymy program, który będzie służył do sterowania żółwiem

        Program powinien zapewnić sterowanie za pomocą innych klawiszy niż oryginalnie w przewodniku, np: g d p l.

        Klawisze, którymi się steruje, powinny być wczytywane z serwera parametrów. Serwer parametrów startuje automatycznie po uruchomieniu roscore.

    Dołączamy plik roslaunch, który uruchomi węzeł żółwia i węzeł sterowania

    Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny

Repozytorium git:

    Zakładamy, że pakiet ROS jest poprawnie napisany

    Dodajemy wszystkie pliki oprócz wynikowych za pomocą polecenia git add

    Całość komitujemy lokalnie za pomocą polecenia git commit

    na serwer wgrywamy poleceniem git push

    W ramach nowo utworzonego repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych oraz instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch. Dodatkowo schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji.

    Podczas prezentacji prowadzącemu pobieramy pakiet z serwera GitHub.