Dr inż.

Tomasz Kornuta

His scientific interests span from engineering of robot control software (programming frameworks, design patterns, model-driven engineering), to robot ontologies (formalization of knowledge, enabling further automatic processing and realization of complex tasks expressed in an abstract, symbolic manner), to development of intelligent robot behaviors (active perception, visual servoing, force sensing) to robot perception (mainly visual, RGB-D!).

Selected projects list (start date):

2014

2013

2007

2005

MNiSW: Współdziałanie inteligentnych autonomicznych urządzeń (researcher)

2003

MNiI: Sterowanie w systemach wielorobotowych wykonujących zadania usługowe (researcher)

Selected publications chronological list:

2020

T. Kornuta, C. Zieliński, and T. Winiarski
A universal architectural pattern and specification method for robot control system design
Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, vol. 68, no. 1, pp. 3–29, 2020
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{kornuta-bpan-2020-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences},
  title = {A universal architectural pattern and specification method for robot control system design},
  year = {2020},
  number = {1},
  pages = {3-29},
  volume = {68},
  doi = {10.24425/bpasts.2020.131827},
  projects = {GrantMeDeRo,GrantRobREx},
  howpublished = {online},
  keywords = {Autonomous Agents, Control Architectures and Programming, service robots, Range Sensing, Recognition, Grasping},
  twiki = {journal},
  url = {http://journals.pan.pl/Content/115154/PDF/01_03-29_01163_Bpast.No.68-1_28.02.20_K_OK_TeX.pdf}
}
```
The paper presents a universal architectural pattern and an associated specification method that can be applied in the design of robot control systems. The approach describes the system in terms of embodied agents and proposes a multi-step decomposition enabling precise definition of their inner structure and operation. An embodied agent is decomposed into effectors, receptors, both real and virtual, and a control subsystem. Those entities communicate through communication buffers. The activities of those entities are governed by FSMs that invoke behaviours formulated in terms of transition functions taking as arguments the contents of input buffers and producing the values inserted into output buffers. The method is exemplified by applying it to the design of a control system of a robot executing one of the most important tasks for a service robot, i.e. picking up, by a position-force controlled robot, an object located using an RGB-D image acquired from a Kinect. Moreover in order to substantiate the universality of the presented approach we present how classical, known from the literature, robotic architectures can be expressed as systems composed of one or more embodied agents.

2017

C. Zieliński, T. Winiarski, and T. Kornuta

Agent-Based Structures of Robot Systems

in Trends in Advanced Intelligent Control, Optimization and Automation, 2017, vol. 577, pp. 493–502

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{zielinski-kka:2017-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Kornuta, Tomasz},
  title = {Agent-Based Structures of Robot Systems},
  booktitle = {Trends in Advanced Intelligent Control, Optimization and Automation},
  year = {2017},
  editor = {J., Kacprzyk and et al.},
  volume = {577},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing},
  pages = {493--502},
  doi = {10.1007/978-3-319-60699-6\_48},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2017/17-rss-kka.pdf},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, M. Stefańczyk, T. Kornuta, M. Figat, W. Dudek, W. Szynkiewicz, W. Kasprzak, J. Figat, M. Szlenk, T. Winiarski, K. Banachowicz, T. Zielińska, E. G. Tsardoulias, A. L. Symeonidis, F. E. Psomopoulos, A. M. Kintsakis, P. A. Mitkas, A. Thallas, S. E. Reppou, G. T. Karagiannis, K. Panayiotou, V. Prunet, M. Serrano, J.-P. Merlet, S. Arampatzis, A. Giokas, L. Penteridis, I. Trochidis, D. Daney, and M. Iturburu
Variable structure robot control systems: The RAPP approach
Robotics and Autonomous Systems, vol. 94, pp. 226–244, 2017
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{zielinski2017variable-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz and Figat, Maksym and Dudek, Wojciech and Szynkiewicz, Wojciech and Kasprzak, Włodzimierz and Figat, Jan and Szlenk, Marcin and Winiarski, Tomasz and Banachowicz, Konrad and Zielińska, Teresa and Tsardoulias, Emmanouil G. and Symeonidis, Andreas L. and Psomopoulos, Fotis E. and Kintsakis, Athanassios M. and Mitkas, Pericles A. and Thallas, Aristeidis and Reppou, Sofia E. and Karagiannis, George T. and Panayiotou, Konstantinos and Prunet, Vincent and Serrano, Manuel and Merlet, Jean-Pierre and Arampatzis, Stratos and Giokas, Alexandros and Penteridis, Lazaros and Trochidis, Ilias and Daney, David and Iturburu, Miren},
  title = {Variable structure robot control systems: The RAPP approach},
  journal = {Robotics and Autonomous Systems},
  year = {2017},
  volume = {94},
  pages = {226 - 244},
  issn = {0921-8890},
  doi = {10.1016/j.robot.2017.05.002},
  projects = {fp7rapp},
  publisher = {Elsevier},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2017/rapp-ras.pdf},
  note = {Zielinski}
}
```
This paper presents a method of designing variable structure control systems for robots. As the on-board robot computational resources are limited, but in some cases the demands imposed on the robot by the user are virtually limitless, the solution is to produce a variable structure system. The task dependent part has to be exchanged, however the task governs the activities of the robot. Thus not only exchange of some task-dependent modules is required, but also supervisory responsibilities have to be switched. Such control systems are necessary in the case of robot companions, where the owner of the robot may demand from it to provide many services.

T. Kornuta and M. Stefańczyk

MODREG: a modular framework for RGB-D image acquisition and 3D object model registration

Foundations of Computing and Decision Sciences, vol. 42, no. 3, pp. 183–201, 2017

[ BIB | DOI ]

@article{kornuta2017modreg,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  journal = {Foundations of Computing and Decision Sciences},
  title = {{MODREG: a modular framework for RGB-D image acquisition and 3D object model registration}},
  year = {2017},
  number = {3},
  pages = {183-201},
  volume = {42},
  doi = {10.1515/fcds-2017-0009},
  twiki = {journal}
}

M. Łępicja and T. Kornuta

Rejestracja chmur punktów: porównanie wariantów wzajemnej rejestracji

Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 21, no. 2, pp. 5–14, 2017

[ BIB | DOI ]

@article{lepicka2017rejestracja-2,
  author = {Łępicja, Marta and Kornuta, Tomasz},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Rejestracja chmur punktów: porównanie wariantów wzajemnej rejestracji}},
  year = {2017},
  number = {2},
  pages = {5-14},
  volume = {21},
  doi = {10.14313/PAR_224/5},
  twiki = {journal}
}

T. Kornuta and M. Łępicka

Rejestracja chmur punktów: komponenty systemu

Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 21, no. 1, pp. 19–24, 2017

[ BIB | DOI ]

@article{lepicka2017rejestracja-1,
  author = {Kornuta, Tomasz and Łępicka, Marta},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Rejestracja chmur punktów: komponenty systemu}},
  year = {2017},
  number = {1},
  pages = {19-24},
  volume = {21},
  doi = {10.14313/PAR_223/19},
  twiki = {journal}
}

2016

A. Wilkowski, T. Kornuta, M. Stefańczyk, and W. Kasprzak
Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors
International Journal of Applied Mathematics And Computer Science (AMCS), vol. 26, no. 1, pp. 99–122, 2016
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{Wilkowski2014_amcs_surfels-twiki,
  author = {Wilkowski, Artur and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Kasprzak, Włodzimierz},
  title = {Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors},
  journal = {International Journal of Applied Mathematics And Computer Science (AMCS)},
  year = {2016},
  volume = {26},
  number = {1},
  pages = {99-122},
  doi = {10.1515/amcs-2016-0007},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.11.27},
  twiki = {jcr},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/14-amcs-rgbd.pdf}
}
```
The article focuses on the problem of building dense 3D occupancy maps using commercial RGB-D sensors and the SLAM approach. In particular, it addresses the problem of 3D map representations, which must be able both to store millions of points and to offer efficient update mechanisms. The proposed solution consists of two such key elements, visual odometry and surfel-based mapping, but it contains substantial improvements: storing the surfel maps in octree form and utilizing a frustum culling-based method to accelerate the map update step. The performed experiments verify the usefulness and efficiency of the developed system.
M. Stefańczyk, M. Laszkowski, and T. Kornuta
WUT Visual Perception Dataset – a dataset for registration and recognition of objects
Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, vol. 440, pp. 635–645, 2016
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{stefanczyk2016wut-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Laszkowski, Michał and Kornuta, Tomasz},
  title = {{WUT Visual Perception Dataset -- a dataset for registration and recognition of objects}},
  year = {2016},
  pages = {635-645},
  volume = {440},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  doi = {10.1007/978-3-319-29357-8_55},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  projects = {GrantRobREx},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/rgbd-dataset.pdf},
  zadanie = {pw12}
}
```
Modern robots are typically equipped with many sensors with different modalities, e.g. RGB cameras, Time-of-Flight cameras or RGB-D sensors. Thus development of universal, modality-independent algorithms require appropriate datasets and benchmarks. In this paper we present WUT Visual Perception Dataset, consisting of five datasets, captured with different sensors with the goal of development, comparison and evaluation of algorithms for automatic object model registration and object recognition.
T. Kornuta and M. Stefańczyk
Utilization of textured stereovision for registration of 3D models of objects
in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 1088–10093
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{mmar_kornuta_utilization-2016-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  booktitle = {21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016},
  title = {{Utilization of textured stereovision for registration of 3D models of objects}},
  year = {2016},
  pages = {1088--10093},
  publisher = {IEEE},
  doi = {10.1109/MMAR.2016.7575289},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/mmar_kornuta_utilization.pdf}
}
```
RGB-D sensors triggered a rapid progress in the field of robot visual perception. A typical visual perception subsystem relies on finding the correspondences between features extracted from RGB-D images retrieved from robot sensors and models of objects. In this paper we introduce a multi-camera setup supplemented with an additional pattern projector used for registration of high-resolution images of objects. The objects are placed on a fiducial board with two dot patterns enabling robust extraction of masks of the placed objects and estimation of their initial poses. The acquired dense point clouds constituting subsequent object views undergo pairwise registration and at the end are optimized with a graph-based technique derived from SLAM. The combination of all those elements resulted in a system for generation of consistent 3D models of objects. We present details of the developed system and conclude the paper with discussion of the achieved results.
M. Łępicka, T. Kornuta, and M. Stefańczyk
Utilization of colour in ICP-based point cloud registration
in Proceedings of the 9th International Conference on Computer Recognition Systems CORES 2015, 2016, pp. 821–830
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{lepicka:2015:cores,
  author = {Łępicka, Marta and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  booktitle = {Proceedings of the 9th International Conference on Computer Recognition Systems CORES 2015},
  title = {Utilization of colour in ICP-based point cloud registration},
  year = {2016},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing},
  pages = {821--830},
  publisher = {Springer},
  doi = {10.1007/978-3-319-26227-7_77},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2015.04.22},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/color-normals-icp.pdf}
}
```
Advent of RGB-D sensors fostered the progress of computer vision algorithms spanning from object recognition, object and scene modelling to human activity recognition. The paper presents a new flavour of ICP algorithm developed for the purpose of pair-wise registration of colour point clouds generated from RGB-D images. After a brief introduction to the registration problem we analyse the ICP algorithm and survey its different flavours in order to indicate potential methods of injecting of colour into it. Our consideration led to a solution, which we validate experimentally on colour point clouds from the publicly available dataset.

T. Kornuta and M. Laszkowski

Perception subsystem for object recognition and pose estimation in RGB-D images

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 597–607

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@inproceedings{Kornuta:2016_automation_perception-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Laszkowski, Michał},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {{Perception subsystem for object recognition and pose estimation in RGB-D images}},
  year = {2016},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  pages = {597-607},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {440},
  doi = {10.1007/978-3-319-29357-8_52},
  projects = {GrantMeDeRo},
  owner = {tkornut},
  timestamp = {2015.10.30},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/rgbd-grasping.pdf}
}

T. Kornuta and M. Stefańczyk
Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów
in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 357–366
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{kkr14_wykorzystanie_stereo_tekstur-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów}},
  year = {2016},
  pages = {357--366},
  volume = {2},
  conference = {kkr14},
  lang = {pl},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_wykorzystanie_stereo_tekstur.pdf}
}
```
Aby móc realizować zadania natury manipulacyjnej roboty muszą dysponować dobrej jakości, spójnymi modelami manipulowanych obiektów. Celem prac opisanych w poniższym referacie było opracowanie systemu do rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów. Ponieważ jakość modeli uzyskiwanych za pomocą komercyjnych czujników RGB-D była niska, wytworzono układ wielokamerowy z dodatkowym oświetlaczem strukturalnym. W referacie pokrótce omówiono zaimplementowany system do rejestracji modeli oraz porównano modele otrzymane w oparciu o czujnik Microsoft Kinect oraz układ wielokamerowy.
M. Laszkowski and T. Kornuta
Porównanie metod weryfikacji hipotez obiektów rozpoznawanych w obrazach RGB-D
in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 367–376
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{kkr14_weryfikacja_hipotez_rgbd-twiki,
  author = {Laszkowski, Michał and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Porównanie metod weryfikacji hipotez obiektów rozpoznawanych w obrazach RGB-D}},
  year = {2016},
  pages = {367--376},
  volume = {2},
  conference = {kkr14},
  lang = {pl},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_weryfikacja_hipotez_rgbd.pdf}
}
```
W poniższej pracy skupiono uwagę na wykorzystaniu czujników RGB-D do rozpoznawania obiektów na potrzeby robotyki usługowej. W szczególności celem było porównanie działania wybranych metod weryfikacji hipotez. W referacie pokrótce opisano kompletny podsystem percepcji robota służący do rozpoznawania obiektów oraz zaproponowano odpowiednią metodykę badań. W badaniach tych przeanalizowano zarówno poprawność detekcji, jak i pozycjonowania rozpoznawanych obiektów. Otrzymane wyniki potwierdzają poprawność opracowanego rozwiązania i wskazują kierunki dalszego rozwoju systemu.

2015

C. Zieliński and T. Kornuta

Programowe struktury ramowe do tworzenia sterowników robotów

Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 19, no. 1, pp. 5–14, 2015

[ BIB | DOI ]

@article{Zielinski:2014_par_struktury_ramowe,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Programowe struktury ramowe do tworzenia sterowników robotów}},
  year = {2015},
  note = {Programming frameworks for development of robot controllers - Zielinski},
  number = {1},
  pages = {5-14},
  volume = {19},
  doi = {10.14313/PAR_215/5},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.12.04},
  twiki = {journal}
}

C. Zieliński and T. Kornuta

An Object-Based Robot Ontology

in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, no. 3-14

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Zielinski:2014_IS_ontology-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014},
  title = {An Object-Based Robot Ontology},
  year = {2015},
  editor = {Filev, D. and Jabłkowski, J. and Kacprzyk, J. and Krawczak, M. and Popchev, I. and Rutkowski, L. and Sgurev, V. and Sotirova, E. and Szynkarczyk, P. and Zadrozny, S.},
  volume = {323},
  number = {3-14},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  publisher = {Springer},
  doi = {10.1007/978-3-319-11310-4_1},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/IS-14-object-relations_v1.pdf},
  projects = {GrantRobREx},
  isbn = {978-3-319-11309-8},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  zadanie = {pw11},
  note = {Zielinski}
}

A. Wilkowski, T. Kornuta, and W. Kasprzak

Point-Based Object Recognition in RGB-D Images

in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, pp. 593–604

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Wilkowski:2014_IS_point_models-twiki,
  author = {Wilkowski, Artur and Kornuta, Tomasz and Kasprzak, Włodzimierz},
  booktitle = {Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014},
  title = {{Point-Based Object Recognition in RGB-D Images}},
  year = {2015},
  editor = {Filev, D. and Jabłkowski, J. and Kacprzyk, J. and Krawczak, M. and Popchev, I. and Rutkowski, L. and Sgurev, V. and Sotirova, E. and Szynkarczyk, P. and Zadrozny, S.},
  pages = {593-604},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {323},
  doi = {10.1007/978-3-319-11310-4_51},
  projects = {GrantRobREx},
  isbn = {978-3-319-11309-8},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/IS-point-model_v2.pdf}
}

M. Szlenk, C. Zieliński, M. Figat, and T. Kornuta

Reconfigurable Agent Architecture for Robots Utilising Cloud Computing

in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 253–264

[ BIB | DOI ]

@inproceedings{Szlenk:2015_Automation-twiki,
  author = {Szlenk, Marcin and Zieliński, Cezary and Figat, Maksym and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics.},
  title = {{Reconfigurable Agent Architecture for Robots Utilising Cloud Computing}},
  year = {2015},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  note = {Zielinski},
  pages = {253--264},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {351},
  affiliation = {Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00-665 Warsaw, Poland},
  doi = {10.1007/978-3-319-15847-1_25},
  projects = {fp7rapp},
  isbn = {978-3-319-15846-4},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.12.04},
  twiki = {inbook}
}

T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
Specification of abstract robot skills in terms of control system behaviours
in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 139–152
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2015_Automation_grasping-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics.},
  title = {{Specification of abstract robot skills in terms of control system behaviours}},
  year = {2015},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  note = {Zielinski},
  pages = {139--152},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {351},
  affiliation = {Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00-665 Warsaw, Poland},
  doi = {10.1007/978-3-319-15847-1_14},
  projects = {GrantMeDeRo},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.12.10},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2015/14-grasp-skill-specification.pdf}
}
```
Robotic systems possess diverse effectors and receptors influencing their capabilities. For this reason description of robot tasks in a human-understandable form, being strict and abstracting the hardware limitations at the one hand, yet enabling straightforward transformation into robot actions at the other, has been elusive. Herein we propose a method of specification of tasks in terms of abstract object-level relations. This approach imposes the introduction of manipulation primitives modifying those relations by influencing object parameters. To narrow the scope of research in this paper we focus on one of the most elementary robot skills: grasping. We decompose the robot control system using the embodied agent-based methodology, define a set of required behaviours and express the skill as a sequence of those behaviours. To enable the future automatic translation from specification to code, we developed a formal specification of the introduced concepts.
T. Kornuta and C. Zieliński
Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing
Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 77, no. 3–4, pp. 499–524, 2015
[ BIB | DOI | abstract ]
```
@article{Kornuta:13_irs-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  title = {Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing},
  journal = {Journal of Intelligent \& Robotic Systems},
  year = {2015},
  volume = {77},
  number = {3--4},
  pages = {499--524},
  doi = {10.1007/s10846-013-9883-x},
  projects = {NCN2012Kornuta},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.16},
  twiki = {jcr},
  note = {Zielinski}
}
```
The article investigates the problem of designing robot control systems. It starts with a brief overview of general control architectures, followed by the presentation of the design methodology based on the concept of an embodied agent. Multi-level decomposition of system structure enables the formulation of the operation of each of the resulting subsystems in terms of transition functions, specifying their state evolution. The paper also introduces mathematical and graphical notations, complementing each other, defining formally the control system behaviour. As an example the specification of a control system of a robot utilizing multi-camera visual servoing for object following is presented.

W. Kasprzak, R. Pietruch, K. B. A. Wilkowski, and T. Kornuta

Integrating Data- and Model-Driven Analysis of RGB-D Images

in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, pp. 605–616

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Kasprzak:2014_IS_integration-twiki,
  author = {Kasprzak, Włodzimierz and Pietruch, Rafał and Wilkowski, Konrad Bojarand Artur and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014},
  title = {{Integrating Data- and Model-Driven Analysis of RGB-D Images}},
  year = {2015},
  editor = {Filev, D. and Jabłkowski, J. and Kacprzyk, J. and Krawczak, M. and Popchev, I. and Rutkowski, L. and Sgurev, V. and Sotirova, E. and Szynkarczyk, P. and Zadrozny, S.},
  pages = {605-616},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {323},
  doi = {10.1007/978-3-319-11310-4_52},
  projects = {GrantRobREx},
  isbn = {978-3-319-11309-8},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/IS-object-modelling_v2.pdf}
}

M. Figat, T. Kornuta, M. Szlenk, and C. Zieliński

Distributed, reconfigurable architecture for robot companions exemplified by a voice-mail application

in 20-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2015, 2015

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Figat:MMAR2015-twiki,
  author = {Figat, Maksym and Kornuta, Tomasz and Szlenk, Marcin and Zieliński, Cezary},
  title = {Distributed, reconfigurable architecture for robot companions exemplified by a voice-mail application},
  booktitle = {20-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2015},
  year = {2015},
  publisher = {IEEE},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2015/distributed-control-system.pdf},
  doi = {10.1109/MMAR.2015.7284031},
  projects = {fp7rapp},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2015.04.22},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}

2014

C. Zieliński and T. Kornuta

Specification of Tasks in Terms of Object-Level Relations for a Two-Handed Robot

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, Cham, 2014, pp. 543–552

[ BIB | DOI ]

@inproceedings{zielinski:2014_specification_tasks,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieli{\'{n}}ski, Cezary and Kaliczy{\'{n}}ska, Ma{\l}gorzata},
  title = {Specification of Tasks in Terms of Object-Level Relations for a Two-Handed Robot},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  year = {2014},
  publisher = {Springer International Publishing},
  address = {Cham},
  pages = {543--552},
  isbn = {978-3-319-05353-0},
  doi = {https://doi.org/10.1007/978-3-319-05353-0_51},
  note = {Zielinski}
}

W. Kasprzak, T. Kornuta, and C. Zieliński

A Virtual Receptor in a Robot Control Framework

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, Cham, 2014, pp. 399–408

[ BIB | DOI ]

@inproceedings{kasprzak:2014_vr,
  author = {Kasprzak, Włodzimierz and Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieli{\'{n}}ski, Cezary and Kaliczy{\'{n}}ska, Ma{\l}gorzata},
  title = {A Virtual Receptor in a Robot Control Framework},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  year = {2014},
  publisher = {Springer International Publishing},
  address = {Cham},
  pages = {399--408},
  isbn = {978-3-319-05353-0},
  doi = {https://doi.org/10.1007/978-3-319-05353-0_38},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński and T. Kornuta

Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, vol. z. 194, t. 2, pp. 493–502, 2014

[ BIB ]

@article{zielinski:2014_ontologia,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  title = {Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym},
  journal = {Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika},
  volume = {z. 194, t. 2},
  year = {2014},
  pages = {493--502},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Kornuta, and T. Winiarski
A Systematic Method of Designing Control Systems for Service and Field Robots
in 19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2014, 2014, pp. 1–14
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{ZielinskiMMAR2014-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2014},
  title = {A~Systematic Method of Designing Control Systems for Service and Field Robots},
  year = {2014},
  pages = {1-14},
  publisher = {IEEE},
  doi = {10.1109/MMAR.2014.6957317},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/robot-control-system-design.pdf},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.07.17},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}
```
The paper presents a systematic approach to robot control system design. The robot is treated as an embodied agent decomposed into effectors, receptors, both real and virtual, and a control subsystem. Those entities communicate through communication buffers. The activities of those entities are governed by FSMs that invoke behaviours formulated in terms of transition functions taking as arguments the contents of input buffers and producing the values inserted into output buffers. The method is exemplified by applying it to a design of a control system of a robot capable of locating an open box and covering it with a lid. Other systems that have been designed in a similar way are presented as well, to demonstrate the versatility of the approach.
C. Zieliński and T. Kornuta
Diagnostic Requirements in Multi-robot Systems
in Intelligent Systems in Technical and Medical Diagnostics, vol. 230,
Springer, 2014, pp. 345–356 [ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@incollection{zielinski2014diagnostic,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  title = {Diagnostic Requirements in Multi-robot Systems},
  booktitle = {Intelligent Systems in Technical and Medical Diagnostics},
  publisher = {Springer},
  year = {2014},
  volume = {230},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  pages = {345--356},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_dps_diagnostics.pdf},
  doi = {10.1007/978-3-642-39881-0_29},
  projects = {GrantMeDeRo},
  isbn = {978-3-642-39880-3},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.10.03},
  twiki = {inbook},
  note = {Zielinski}
}
```
The paper presents a generic robot control architecture facilitating the collection of data for the purpose of diagnostics. Each robot within the system is treated as an embodied agent composed of effectors, receptors and a control system. Its behaviour is described in terms of transition functions and: initial, terminal and error conditions. Data within such systems can be collected at the control system sampling rate, thus both continuous monitoring and event driven one are possible.

C. Zieliński and T. Kornuta

Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym

in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 493–502

[ BIB | URL ]

@inproceedings{Zielinski:2014_kkr_relacje-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym}},
  year = {2014},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  note = {Ontology for the purpose of control of a service robot - Zielinski},
  number = {1},
  pages = {493-502},
  volume = {194},
  conference = {kkr13},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {pl},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.02.11},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_kkr_obiekty-relacje.pdf},
  zadanie = {pw11}
}

C. Zieliński and T. Kornuta

Specification of Tasks in Terms of Object-level Relations for a Two-handed Robot

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 543–552

[ BIB | URL ]

@inproceedings{Zielinski:2014_automation_specification-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {Specification of Tasks in Terms of Object-level Relations for a~Two-handed Robot},
  year = {2014},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  volume = {267},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  pages = {543-552},
  publisher = {Springer},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_automation_HLTaskSpec.pdf},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {inbook},
  zadanie = {pw11},
  note = {Zielinski}
}

M. Stefańczyk and T. Kornuta
Akwizycja obrazów RGB-D: metody
Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 1, pp. 82–90, 2014
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{Stefanczyk:2014_par_rgbd_metody,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Akwizycja obrazów RGB-D: metody}},
  year = {2014},
  note = {Acquisition of RGB-D images: methods (in Polish)},
  number = {1},
  pages = {82--90},
  volume = {18},
  doi = {10.14313/PAR_203/82},
  projects = {GrantMeDeRo},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/13-rgbd-metody.pdf}
}
```
Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję chmur punktów oraz map głębi. W poniższej, pierwszej części uwagę skupiono na trzech głównych metodach pomiarowych: stereowizji, świetle strukturalnym oraz pomiarze czasu lotu wiązki jako tych, które sa najpowszechniej stosowane w robotyce. Poza zasadą działania każdej z metod przeanalizowano także ich właściwości, złożoność obliczeniową oraz potencjalne zastosowania.
M. Stefańczyk and T. Kornuta
Handling of asynchronous data flow in robot perception subsystems
in Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, 2014, vol. 8810, pp. 509–520
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Stefanczyk:2014_discode_simpar,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots},
  title = {Handling of asynchronous data flow in robot perception subsystems},
  year = {2014},
  volume = {8810},
  series = {Lecture Notes in Computer Science},
  pages = {509-520},
  publisher = {Springer},
  doi = {10.1007/978-3-319-11900-7_43},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/discode.pdf},
  projects = {GrantMeDeRo},
  isbn = {978-3-319-11899-4},
  keywords = {discode},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.07.17},
  twiki = {inbook}
}
```
Robot perception subsystems typically form complex networks, with boxes representing computations and arrows presenting the exchanged data. Taking into account that data acquired from robot sensors may arrive with different frequencies, as well as that computations may by performed on different processor cores, a problem of handling of asynchronous data flows appears. Hence appropriate tools facilitating the implementation are highly demanded. In this article we propose a solution to the aforementioned problem, enabling the activation of a conditional behaviour of a given computational block, depending on the presence of data in its input buffers. Theoretical considerations led to the implementation of these mechanisms in a component-oriented framework for development of robot perception subsystems: DisCODe. Operation of the solution was verified on an exemplary perception subsystem using RGB-D camera.

T. Kornuta and M. Stefańczyk

Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki

Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 2, pp. 92–99, 2014

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@article{Kornuta:2014_par_rgbd_czujniki-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki}},
  year = {2014},
  note = {Acquisition of RGB-D images: sensors (in Polish)},
  number = {2},
  pages = {92-99},
  volume = {18},
  doi = {10.14313/PAR_204/92},
  projects = {Dziekanski2013Kornuta},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {journal},
  url = {http://www.par.pl/Archiwum/2014/2-2014/Akwizycja-obrazow-RGB-D-czujniki}
}

T. Kornuta

Młodzi Innowacyjni 2014. Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarów

J. Kacprzyk, Ed. Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, 2014, pp. 114–137 [ BIB ]

@inbook{Kornuta:2014_mi,
  chapter = {Projektowanie układów sterowania robotów wykorzystujących aktywną wizję},
  pages = {114-137},
  title = {Młodzi Innowacyjni 2014. Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarów},
  publisher = {Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP},
  year = {2014},
  author = {Kornuta, Tomasz},
  editor = {Kacprzyk, Janusz},
  note = {Design of Robot Control Systems Using Active Vision (in Polish)},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2015.02.13},
  twiki = {inbook}
}

T. Kornuta, K. Katerżawa, and M. Laszkowski
Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: wnioskowanie probabilistyczne
in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 287–296
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2014_kkr_wnioskowanie-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Katerżawa, Karol and Laszkowski, Michał},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: wnioskowanie probabilistyczne}},
  year = {2014},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  note = {{Recognition of objects in RGB-D images: probabilistic inference (in Polish)}},
  number = {1},
  pages = {287--296},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {194},
  conference = {kkr13},
  projects = {GrantMeDeRo},
  lang = {pl},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.02.11},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/rozpoznawanie-obiektow-wnioskowanie-kkr13.pdf}
}
```
Czujniki RGB-D zwracające obrazy kolorowe wraz ze skojarzonymi mapami głębi otwierają nowe możliwości w percepcji robotów. W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na rozpoznawaniu obiektów w obrazach zwracanych przez tego typu urządzenia. W poniższej, pierwszej części skupiono uwagę na generacji modeli obiektów trójwymiarowych. Zaprezentowano stworzone stanowisko do akwizycji różnych widoków obiektów oraz omówiono proces tworzenia modeli poprzez łączenie tych widoków. Ideę jego działania oparto o przekształcenie obrazu RGB-D do postaci chmury punktów oraz ekstrakcję cech. Stworzone modele wykorzystywane są następnie do rozpoznawania konkretnych instancji obiektów z wykorzystaniem metod probabilistycznych, czemu poświęcono druga część artykułu.
T. Kornuta, M. Laszkowski, A. Wilkowski, Ł. Żmuda, and K. Katerżawa
Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: generacja modeli obiektów
in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 277–286
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2014_kkr_generacja-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Laszkowski, Michał and Wilkowski, Artur and Żmuda, Łukasz and Katerżawa, Karol},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: generacja modeli obiektów}},
  year = {2014},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  note = {{Recognition of objects in RGB-D images: generation of models of objects (in Polish)}},
  number = {1},
  pages = {277--286},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {194},
  conference = {kkr13},
  projects = {GrantMeDeRo},
  lang = {pl},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.02.11},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/rozpoznawanie-obiektow-modele-kkr13.pdf}
}
```
Czujniki RGB-D zwracające obrazy kolorowe wraz ze skojarzonymi mapami głębi otwierają nowe możliwości w percepcji robotów. W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na rozpoznawaniu obiektów w obrazach zwracanych przez tego typu urządzenia. W poniższej, pierwszej części skupiono uwagę na generacji modeli obiektów trójwymiarowych. Zaprezentowano stworzone stanowisko do akwizycji różnych widoków obiektów oraz omówiono proces tworzenia modeli poprzez łączenie tych widoków. Ideę jego działania oparto o przekształcenie obrazu RGB-D do postaci chmury punktów oraz ekstrakcję cech. Stworzone modele wykorzystywane są następnie do rozpoznawania konkretnych instancji obiektów z wykorzystaniem metod probabilistycznych, czemu poświęcono druga część artykułu.
T. Kornuta, C. Zieliński, and T. Winiarski
Ontologia robotów manipulacyjnych cz. II: środowisko
in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 332–341
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2014_kka_ontologia2-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki},
  title = {{Ontologia robotów manipulacyjnych cz. II: środowisko}},
  year = {2014},
  editor = {Mianowski, Krzysztof and Józefczyk, Jerzy and Świątek, Jerzy},
  note = {Ontology for manipulation robots. Part 2: the environment - Zielinski},
  pages = {332--341},
  publisher = {EXIT},
  series = {Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk},
  volume = {20},
  conference = {kka13},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {pl},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_kka_ontologia-cz2.pdf},
  zadanie = {pw11}
}
```
Zadania, które człowiek zleca robotom, a w szczególności te manipulacyjne, muszą być wyrażane za pomocą pojęć związanych ze środowiskami bytowania ludzi. Ontologię stanowi zestaw pojęć (kategorii), ich konkretnych przykładów oraz relacji między tymi pojęciami. Aby zadanie sformułowane za pomocą tworów występujących w zdefiniowanej ontologii można było wyrazić jako czynności, które robot jest w stanie wykonać, także pojęcia związane z robotem muszą być reprezentowane w ontologii. Ta dwuczęściowa praca przedstawia propozycję takiej ontologii. Część I koncentrowała się na robocie, podczas gdy część II na jego środowisku. Pojęcia występujące w ontologii zostały tak dobrane, aby opis zadania w kategoriach relacji między obiektami znajdującymi się w środowisku, był łatwy w transformacji na zestaw podstawowych czynności realizowanych przez robota. Aby umożliwić w przyszłości automatyczną translację, zastosowano formalną specyfikację użytych pojęć.
T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
Ontologia robotów manipulacyjnych cz. I: robot
in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 320–331
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2014_kka_ontologia1-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki},
  title = {{Ontologia robotów manipulacyjnych cz. I: robot}},
  year = {2014},
  editor = {Mianowski, Krzysztof and Józefczyk, Jerzy and Świątek, Jerzy},
  note = {Ontology for manipulation robots. Part 1: the robot - Zielinski},
  pages = {320--331},
  publisher = {EXIT},
  series = {Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk},
  volume = {20},
  conference = {kka13},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {pl},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_kka_ontologia-cz1.pdf},
  zadanie = {pw11}
}
```
Roboty usługowe operują w tym samym środowisku, w którym bytują ludzie. W związku z tym, zadania, które człowiek zleca robotom do wykonania, a w szczególności te wymagające manipulacji, muszą być wyrażane za pomocą pojęć występujących w tego typu złożonych środowiskach. Zestaw tych pojęć (kategorii), ich konkretnych przykładów oraz relacji między tymi pojęciami stanowi ontologię. Aby zadanie sformułowane za pomocą pojęć występujących w zdefiniowanej ontologii można było wyrazić w kategoriach podstawowych czynności, które robot jest w stanie wykonać, także pojęcia związane z robotem muszą być reprezentowane w tej ontologii. Ta dwuczęściowa praca przedstawia propozycję takiej ontologii. Część I koncentruje się na robocie, podczas gdy część II na środowisku robota. Pojęcia występujące w ontologii zostały tak dobrane, aby opis zadania w kategoriach relacji między obiektami znajdującymi się w środowisku, był łatwy w transformacji na zestaw podstawowych czynności realizowanych przez robota. Aby umożliwić w przyszłości automatyczną translację, zastosowano formalną specyfikację użytych pojęć.
T. Kornuta, M. Stefańczyk, and W. Kasprzak
Basic 3D solid recognition in RGB-D images
in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 421–430
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Kornuta:2014_automation_solid_recognition-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Kasprzak, Włodzimierz},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {{Basic 3D solid recognition in RGB-D images}},
  year = {2014},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  pages = {421-430},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {267},
  doi = {10.1007/978-3-319-05353-0_40},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_automation_object-recognition.pdf}
}
```
The paper deals with the problem of recognition of 3D objects for the purpose of their subsequent grasping and manipulation by a two-handed robot. We describe the idea of a general framework for object recognition rooted in the compositional model of the world. This approach threats complex objects as entities constructed of simpler, elementary ones, termed solids. In particular, we focus on recognition of two types of such solids: cuboids and generalized cones. We present details of their operation, starting from the low-level processing of RGB-D images and ending with the generation of hypotheses regarding the presence and parameters of those types of solids.

T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Laszkowski, M. Figat, J. Figat, and C. Zieliński

Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów

Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 5, pp. 127–133, 2014

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@article{Kornuta:2014_automation_discode,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Laszkowski, Michał and Figat, Maksym and Figat, Jan and Zieliński, Cezary},
  journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
  title = {{Obsługa asynchronicznego przepływu danych w~komponentowych podsystemach percepcji robotów}},
  year = {2014},
  note = {Asynchronous data flow handling in component-based robot perception subsystems - Zielinski},
  number = {5},
  pages = {127-133},
  volume = {18},
  doi = {10.14313/PAR_207/127},
  projects = {Dziekanski2013Kornuta},
  keywords = {discode},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {journal},
  url = {http://www.par.pl/Archiwum/2014/5-2014/Obsluga-asynchronicznego-przeplywu-danych-w-komponentowych-podsystemach-percepcji-robotow}
}

W. Kasprzak, T. Kornuta, and C. Zieliński

A virtual receptor in a robot control framework

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 399–408

[ BIB | URL ]

@inproceedings{Kasprzak:2014_automation_virtual_receptor-twiki,
  author = {Kasprzak, Włodzimierz and Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {A virtual receptor in a~robot control framework},
  year = {2014},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  volume = {267},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  pages = {399-408},
  publisher = {Springer},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/2014_automation_virtual-receptor.pdf},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2014.01.25},
  twiki = {inbook},
  zadanie = {pw12},
  note = {Zielinski}
}

J. Figat, T. Kornuta, and W. Kasprzak

Performance Evaluation of Binary Descriptors of Local Features

in Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, 2014, vol. 8671, pp. 187–194

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Figat:2014_ICCVG,
  author = {Figat, Jan and Kornuta, Tomasz and Kasprzak, Włodzimierz},
  booktitle = {Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics},
  title = {Performance Evaluation of Binary Descriptors of Local Features},
  year = {2014},
  editor = {Chmielewski, Leszek and Kozera, Ryszard and Shin, Bok-Suk and Wojciechowski, Konrad},
  pages = {187--194},
  publisher = {Springer Berlin / Heidelberg},
  series = {Lecture Notes in Computer Science},
  volume = {8671},
  affiliation = {Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00-665 Warsaw, Poland},
  doi = {10.1007/978-3-319-11331-9_23},
  projects = {fp7rapp},
  owner = {jfigat},
  timestamp = {2014.05.28},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/feature-comparison.pdf}
}

2013

C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 3, pp. 96–102, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p2-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Plan Generation - Zielinski},
  number = {3},
  pages = {96--102},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz2.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 79–85, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p1-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System - Zielinski},
  number = {2},
  pages = {79-85},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz1.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
C. Zieliński, W. Kasprzak, T. Kornuta, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, M. Walęcki, T. Winiarski, and T. Zielińska
Control and Programming of a Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture
Industrial Robot: An International Journal, vol. 40, no. 4, pp. 329–336, 2013
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{zielinski12ir-swarm-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Kornuta, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał and Winiarski, Tomasz and Zielińska, T.},
  title = {Control and Programming of a~Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture},
  journal = {Industrial Robot: An International Journal},
  year = {2013},
  volume = {40},
  number = {4},
  pages = {329--336},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/13-ir-swarm.pdf},
  doi = {10.1108/01439911311320831},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {jcr},
  note = {Zielinski}
}
```
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration.
M. Walęcki, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing
in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 48–53
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Walecki:2013_RoMoCo-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {{Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on}},
  title = {Control system of the active head of a~service robot exemplified on visual servoing},
  year = {2013},
  pages = {48--53},
  conference = {romoco13},
  doi = {10.1109/RoMoCo.2013.6614583},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.16},
  twiki = {article},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/active-head-romoco2013.pdf},
  zadanie = {pw11}
}
```
The article presents approach to active head control system’s development. It describes the system structure including motor drivers with low level position control, as well as high level control mechanisms running on a computer. The formal specification of this system is based on the agent approach. Finally, an exemplary implementation of the active head control system for visual servoing application is presented. Experiments conducted on the system confirm the adequacy of the approach.

P. Trojanek, T. Kornuta, and C. Zieliński

Design of asynchronously stimulated robot behaviours

in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 129–134

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Trojanek:2013_RoMoCo-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {{Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on}},
  title = {Design of asynchronously stimulated robot behaviours},
  year = {2013},
  editor = {K.~Kozłowski},
  note = {Zielinski},
  pages = {129--134},
  conference = {romoco13},
  doi = {10.1109/RoMoCo.2013.6614597},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.16},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/async-dataflow-romoco-2013a.pdf},
  zadanie = {pw11}
}

P. Trojanek, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
Modelling of data flow in component-based robot perception systems
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 2, pp. 260–265, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{Trojanek:2013_modelling,
  author = {Trojanek, Piotr and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  title = {Modelling of data flow in component-based robot perception systems},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2013},
  volume = {17},
  number = {2},
  pages = {260--265},
  projects = {Dziekanski2012Kornuta},
  keywords = {discode},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.28},
  twiki = {journal},
  url = {http://www.par.pl/en/Yearbooks/2013/2-2013/Modelling-of-data-flow-in-component-based-robot-perception-systems}
}
```
The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models’ editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.
T. Kornuta and Ł. Żmuda
Specification of the structure and behaviours of a robotic system able to determine object convexity
in 18th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2013, 2013, pp. 350–355
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{kornuta2013specification,
  author = {Kornuta, Tomasz and Żmuda, Łukasz},
  booktitle = {18th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2013},
  title = {Specification of the structure and behaviours of a~robotic system able to determine object convexity},
  year = {2013},
  pages = {350-355},
  publisher = {IEEE},
  doi = {10.1109/MMAR.2013.6669932},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/2013_mmar_tkornuta_behaviour_selection.pdf},
  projects = {GrantMeDeRo},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.10.03},
  twiki = {article}
}
```
The paper focuses on the problem of design of robotic controllers able to perform complex service tasks. The proposed approach, rooted in the embodied agent concept, enables the definition of both the structure and behaviour of the system. The supplementing each other mathematical and graphical notations along with the multi-level decomposition enable the specification of the system in details facilitating its implementation. The approach is validated on a non-trivial task of determination of object convexity. The presented results of experimental verification prove both the correctness of the designed system and the usefulness of the approach.

2012

C. Zieliński, T. Kornuta, M. Stefańczyk, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, and M. Walęcki
Języki programowania robotów przemysłowych
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 11, pp. 10–19, 2012
[ BIB | abstract ]
```
@article{zielinski2012jezyki-twiki-en,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał},
  title = {Języki programowania robotów przemysłowych},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {16},
  number = {11},
  pages = {10--19},
  lang = {en},
  twiki = {journal},
  note = {Programming languages of industrial robots - Zielinski}
}
```
Pierwsze roboty przemysłowe zaczęto wykorzystywać w fabrykach pięćdziesiąt lat temu. Naturalnym jest, że w tak długim okresie rozwój technologii elektronicznych i informatycznych musiał mieć duży wpływ na sposób sterowania tymi urządzeniami. Aktualny stan techniki w tej dziedzinie najlepiej zobrazować, analizując języki programowania robotów przemysłowych różnych producentów. Artykuł ten nie tylko prezentuje w skrócie języki obecnie stosowane przez dziesięciu producentów robotów, ale również pokazuje kontekst, w jakim były one tworzone.

C. Zieliński, T. Kornuta, and M. Boryń

Specification of Robotic Systems on an Example of Visual Servoing

in 10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012), 2012, vol. 10, no. 1, pp. 45–50

[ BIB ]

@inproceedings{zielinski:2012_syroco,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Boryń, Mateusz},
  booktitle = {10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012)},
  title = {Specification of Robotic Systems on an Example of Visual Servoing},
  year = {2012},
  volume = {10},
  number = {1},
  pages = {45--50},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2012.04.24},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, T. Winiarski, and M. Walęcki

Specification of a Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System

Robot Motion & Control 2011 (Lecture Notes in Control & Information Sciences), vol. 422, pp. 171–182, 2012

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@article{Zie:11RoMoCo-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał},
  journal = {Robot Motion \& Control 2011 (Lecture Notes in Control \& Information Sciences)},
  title = {{Specification of a~Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System}},
  year = {2012},
  note = {Zielinski},
  pages = {171--182},
  volume = {422},
  conference = {romoco11},
  doi = {10.1007/978-1-4471-2343-9_14},
  editor = {K.~Kozłowski},
  projects = {fp7swarm},
  lang = {en},
  location = {Bukowy Dworek, Poland},
  owner = {yoyek},
  publisher = {Springer},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/11-swarm-romoco.pdf}
}

T. Kornuta and M. Stefańczyk
DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danychsensorycznych
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 7-8, pp. 76–85, 2012
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{tkornuta:2012_discode-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{DisCODe}: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danychsensorycznych},
  year = {2012},
  note = {(DisCODe: a~component oriented framework for procesing of sensory data (in Polish))},
  number = {7-8},
  pages = {76-85},
  volume = {16},
  keywords = {discode},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2012.03.26},
  twiki = {journal},
  url = {http://www.par.pl/Archiwum/2012/7-8-2012/DisCODe-komponentowa-struktura-ramowa-do-przetwarzania-danych-sensorycznych}
}
```
Aby działać w nieuporządkowanym i dynamicznie zmieniającym się środowisku, roboty muszą być wyposażone w rozmaite sensory, a ich systemy sterowania muszą być w stanie przetworzyć odbierane dane sensoryczne możliwie najszybciej w celu odpowiedniego zareagowania na zachodzące wydarzenia. Celem pracy było opracowanie oprogramowania umożliwiającego tworzenie podsystemów sensorycznych, mogących stanowić ekwiwalent dowolnych zmysłów zwierząt. Przeprowadzone testy wykazały, ze wprowadzane narzuty komunikacyjne są minimalne, a rozwiązanie nadaje się do implementacji podsystemów sensorycznych działających w czasie rzeczywistym.

T. Kornuta and C. Zieliński

Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych

Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 2, pp. 370–376, 2012

[ BIB ]

@article{tkornuta:2012_automation-eng,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  title = {Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {16},
  number = {2},
  pages = {370-376},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2012.02.22},
  twiki = {journal},
  note = {Specification of visual servo structures - Zielinski}
}

T. Kornuta, M. Stefańczyk, and C. Zieliński
Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna wizja
in Proceedings of the 12th National Conference on Robotics – Advances in Robotics, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 607–616
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{kornuta12projektowanie-eng-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Proceedings of the 12th National Conference on Robotics -- Advances in Robotics},
  title = {{Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna wizja}},
  year = {2012},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  note = {Design of Robot Control Systems. Part II: Active Vision - Zielinski},
  number = {182},
  pages = {607--616},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {2},
  conference = {kkr12},
  projects = {NCN2012Kornuta},
  lang = {en},
  location = {Świeradów Zdrój, 12--16 Września 2012},
  twiki = {inbook},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/kornuta12kkr2}
}
```
Dwuczęściowy artykuł poświęcono metodyce projektowania układów sterowania robotów. W pierwszej części przedstawiono krótki przegląd architektur systemów robotycznych oraz przedstawiono metodykę projektowania systemów wielorobotowych wykorzystującą pojęcia: agenta upostaciowionego oraz funkcji przejścia. W poniższej drugiej części metodyka ta została wykorzystana do specyfikacji systemu robotycznego potrafiącego rozróżnić obiekty płaskie od przestrzennych. Wyniki przeprowadzonych eksperymentów potwierdzają poprawność specyfikacji, jak i stworzonej na jej bazie implementacji.
T. Kornuta
Design of Structures and Behaviours of Robot Control Systems Using Active Vision
PhD thesis, Warsaw University of Technology, 2012
[ BIB | abstract | URL ]
```
@phdthesis{Kornuta:2012_phd-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  title = {Design of Structures and Behaviours of Robot Control Systems Using Active Vision},
  school = {Warsaw University of Technology},
  year = {2012},
  projects = {NCN2012Kornuta},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.15},
  twiki = {phd},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/2012_tkornuta_phd.pdf}
}
```
This monograph concerns the design of robotic systems utilizing active vision, especially focusing on two aspects: the structure of the control system and the behaviours of the robot enabling effective control of its visual perception. It presents the decomposition of the system structure into several types of subsystems and the definition of their actions in terms of transition functions. A unified method of description of both the structures and the behaviours is proposed. The developed supplementing each other mathematical and graphical notations lead to the specification detailed enough for the deep understanding and implementation of a given system. Utility of the tool has been validated on three robotic systems emphasizing various aspects of active vision, including switching of different behaviours depending on the task and the state of the environment, changing the way the system processes the visual information and the simultaneous utilization of a pair of cameras.
T. Kornuta and C. Zieliński
Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: metodyka
in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 599–606
[ BIB | abstract ]
```
@inproceedings{Kornuta:2012_KKR_metodyka-en,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: metodyka}},
  year = {2012},
  note = {Design of Robot Control Systems. Part I: Methodology - Zielinski},
  number = {182},
  pages = {599-606},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {2},
  conference = {kkr12},
  projects = {NCN2012Kornuta},
  lang = {en},
  location = {Świeradów Zdrój, 12--16 Września 2012},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.01.06},
  twiki = {inbook}
}
```
The two part article presents a methodology of designing multi-robot control systems. This part presents a brief overview of control architectures and describes the design methodology based on the concept of an embodied agent. An agent is decomposed into control subsystem, virtual effectors and receptors. The each of those components contains internal memory and communication buffers. Those form the arguments of transition functions which compute values for output buffers of those components. Those functions specify the evolution of component state, which in turn define their behaviours. Those functions are expressed mathematically and graphically by data flow diagrams. The second part applies the presented methodology to the specification of a control system of a robot utilizing the idea of active vision.
M. Boryń and T. Kornuta
Dobór nastaw regulatorów w serwomechanizmach wizyjnych
in XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, 2012, vol. 182, no. 2, pp. 617–626
[ BIB | abstract ]
```
@inproceedings{Boryn:2012_KKR-eng,
  author = {Boryń, Mateusz and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {XII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki},
  title = {Dobór nastaw regulatorów w~serwomechanizmach wizyjnych},
  year = {2012},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {182},
  number = {2},
  series = {Prace Naukowe -- Elektronika},
  pages = {617-626},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  conference = {kkr12},
  lang = {pl},
  location = {Świeradów Zdrój, 12--16 Września 2012},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.01.06},
  twiki = {inbook}
}
```
The article presents a method for tuning controllers utilized in visual servoing. It is based on the ultimate gain determination and decomposition of the control system followed by decomposition of the high level controller. A process automating the determiniation of the gain is proposed. The method is applied for tuning of P, PI and PID controllers for the PB-EOL-EIH visual servo. Finally a conducted series of experiments on real manipulator verify the correctness of developed controller.

2011

T. Kornuta and C. Zieliński

Behavior-based control system of a robot actively recognizing hand postures

in 15th IEEE International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2011, 2011, pp. 265–270

[ BIB ]

@inproceedings{tkornuta:2011icar-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {15th IEEE International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2011},
  title = {Behavior-based control system of a~robot actively recognizing hand postures},
  year = {2011},
  pages = {265-270},
  month = jun,
  lang = {en},
  location = {Tallinn, Estonia},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2011.10.22},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}

T. Kornuta and C. Zieliński

Dekompozycja systemu sterowania robota-kasjera

Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 41–48, 2011

[ BIB ]

@article{tkornuta:2011_kasjer-eng-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  title = {Dekompozycja systemu sterowania robota-kasjera},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2011},
  number = {2},
  pages = {41--48},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2011.03.09},
  twiki = {journal},
  note = {Decomposition of the robot-cashier control system - Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 10, pp. 84–91, 2011
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{PAR2011_Scout2-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część~2. Przykład zastosowania}},
  year = {2011},
  note = {Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 2: An~Example - Zielinski},
  number = {10},
  pages = {84--91},
  projects = {piap2009},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2011/11-par-scout2.pdf}
}
```
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Cześć pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast cześć druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 9, pp. 84–87, 2011
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{PAR2011_Scout1-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część~1. Wprowadzenie teoretyczne}},
  year = {2011},
  note = {Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 1: Theoretical Introduction - Zielinski},
  number = {9},
  pages = {84--87},
  projects = {piap2009},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2011/11-par-scout1.pdf}
}
```
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Cześć pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast cześć druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
T. Kornuta, T. Bem, and T. Winiarski
Utilization of the FraDIA for development of robotic vision subsystems on the example of checkers’ playing robot
Machine GRAPHICS & VISION, vol. 4, pp. 495–520, 2011
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{mgv12-ttt-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Bem, T. and Winiarski, Tomasz},
  title = {Utilization of the FraDIA for development of robotic vision subsystems on the example of checkers' playing robot},
  journal = {Machine {GRAPHICS \& VISION}},
  year = {2011},
  volume = {4},
  pages = {495--520},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2011/tkornuta_fradia_checkers-12.pdf},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.09.26},
  twiki = {journal}
}
```
The paper presents FraDIA, a framework facilitating the creation of vision systems, that can work as a stand–alone application as well as play a role of a vision subsystem for robotic controllers. Article describes motivations leading to the tool creation, its structure and a method of integration with a MRROC++ system, enabling the development of a robot controllers with visual feedback. The utility of the framework is demonstrated on an example of a robot playing checkers. In the application FraDIA was used to implement two different vision subsystems and the control system exhibited two behaviors utilizing visual information in two totally different ways: passive, responsible for monitoring the game state and active, in which vision was utilized during the manipulator motion for localization of a pawn to be grasped. Regarding the complexity of the system a specification method based on agents and transition function was used. The method, consisting of mathematical formulas supplemented by data flow diagrams, enables the reader to understand both system structure as well as its behavior.

M. Boryń, T. Kornuta, and C. Zieliński

Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych

Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 677–686, 2011

[ BIB ]

@article{mboryn:2011automation-eng,
  author = {Boryń, M. and Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  title = {Struktura ramowa do implementacji i~testowania serwomechanizmów wizyjnych},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2011},
  number = {2},
  pages = {677--686},
  owner = {CZ},
  timestamp = {2013.10.09},
  twiki = {journal},
  note = {A framework for implementation and testing of diverse visual servo algorithms - Zielinski}
}

C. Zieliński and T. Kornuta

Generation of Linear Cartesian Trajectories for Robots Using Industrial Motion-Controllers

in 16th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2011, 2011, pp. 62–67

[ BIB ]

@inproceedings{czielinski:2011mmar,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {16th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2011},
  title = {Generation of Linear {C}artesian Trajectories for Robots Using Industrial Motion-Controllers},
  year = {2011},
  pages = {62--67},
  month = aug,
  lang = {en},
  location = {Miedzyzdroje, Poland},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2011.10.22},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}

2010

C. Zieliński, T. Winiarski, P. Trojanek, and T. Kornuta

Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture

in Problems in Robotics, 2010, vol. 2, pp. 691–702

[ BIB | abstract | URL ]

@inproceedings{Zielinski2010mcz:en-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Problems in Robotics},
  title = {Multi-agent control system specification of a~robot based reconfigurable fixture},
  year = {2010},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {2},
  pages = {691--702},
  publisher = {Publishing House of Warsaw University of Technology},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/swarmitfix-kkr11.pdf},
  conference = {kkr11},
  projects = {fp7swarm},
  owner = {CZ},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, T. Kornuta, and P. Trojanek

MRROC++ – Robot programing framework for multi-robot controllers development

in Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych, vol. 15,

S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, and C. Zieliński, Eds. Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT, 2010, pp. 317–384 [ BIB ]

@inbook{Zielinski:2010_ambook_mrrocpp-eng-twiki,
  title = {MRROC++ – Robot programing framework for multi-robot controllers development},
  pages = {317--384},
  booktitle = {Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych},
  publisher = {Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT},
  year = {2010},
  author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr},
  editor = {Ambroszkiewicz, S. and Borkowski, A. and Cetnarowicz, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {15},
  projects = {GrantMNiSW3T11C03829},
  twiki = {inbook},
  note = {Intelligence around us. Interaction of software agents, robots, intelligent devices - Zielinski}
}

T. Kornuta

Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w aplikacjach robotycznych. Część I: Struktura

in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 175, no. 2, pp. 563–572

[ BIB | URL ]

@inproceedings{tkornuta-2010-fradia-struktura-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {XI Krajowa Konferencja Robotyki -- Problemy Robotyki},
  title = {{Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w~aplikacjach robotycznych. Część I: Struktura}},
  year = {2010},
  number = {2},
  pages = {563--572},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {175},
  conference = {kkr11},
  projects = {GrantMNiSWN514128733},
  lang = {pl},
  location = {Karpacz, 9--12 Września 2010},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2010.03.28},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/fradia_structure.pdf}
}

T. Kornuta

Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes

in Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II, 2010, vol. 6375, pp. 65–72

[ BIB | URL ]

@inproceedings{tkornuta:2010_iccvg-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II},
  title = {Application of the {FraDIA vision} framework for robotic purposes},
  year = {2010},
  editor = {Bolc, Leonard and Tadeusiewicz, Ryszard and Chmielewski, Leszek and Wojciechowski, Konrad},
  volume = {6375},
  series = {Lecture Notes in Computer Science},
  pages = {65--72},
  publisher = {Springer Berlin / Heidelberg},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/2010_tkornuta_fradia_vision_framework.pdf},
  affiliation = {Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00-665 Warsaw, Poland},
  projects = {GrantMNiSWN514128733},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2010.05.14},
  twiki = {inbook}
}

T. Kornuta and M. Pruchniak

Utilization of GPU for real–time vision in robotics

in Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications, 2010, pp. 44–49

[ BIB | URL ]

@inproceedings{Kornuta:2010_gpu-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Pruchniak, Mateusz},
  booktitle = {Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications},
  title = {Utilization of {GPU} for real--time vision in robotics},
  year = {2010},
  pages = {44--49},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/spa-2010-fradia-gpu.pdf},
  projects = {GrantMNiSWN514128733},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2010.08.19},
  twiki = {article}
}

T. Bem, T. Kornuta, and T. Winiarski

Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w aplikacjach robotycznych. Część II: Aplikacje

in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 175, no. 2, pp. 573–582

[ BIB | abstract | URL ]

@inproceedings{kornuta:2010_fradia_aplikacje-eng,
  author = {Bem, T. and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {XI Krajowa Konferencja Robotyki -- Problemy Robotyki},
  title = {{Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w~aplikacjach robotycznych. Część~II: Aplikacje}},
  year = {2010},
  note = {{(Utilization of the FraDIA vision framework in robotic applications. Part~II: Applications (In~Polish))}},
  number = {2},
  pages = {573--582},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  series = {Prace Naukowe – Elektronika},
  volume = {175},
  conference = {kkr11},
  projects = {GrantMNiSWN514128733},
  lang = {pl},
  location = {Karpacz, 9--12 Września 2010},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2010.03.28},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/fradia_applications.pdf}
}

2008

T. Kornuta and C. Zieliński

Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów

in X Krajowa Konferencja Robotyki, 2008, vol. Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne, pp. 661–670

[ BIB | abstract | URL ]

@inproceedings{KZ:KKR10-eng-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {X Krajowa Konferencja Robotyki},
  title = {Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów},
  year = {2008},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne},
  pages = {661-670},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza PW},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/kkr10_tkornuta_czielinski_aktywna_wizja.pdf},
  projects = {GrantUPBHSWRM},
  lang = {pl},
  location = {Piechowice, 3--6 Września 2008},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2008.09.15},
  twiki = {inbook},
  note = {Utilization of active vision for object identification - Zielinski}
}

2007

C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, and T. Kornuta
Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems
Industrial Robot: An International Journal, vol. 34, no. 5, pp. 368–375, 2007
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{zielinski2007rsc-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Staniak, Maciej and Czajewski, W. and Kornuta, Tomasz},
  journal = {Industrial Robot: An International Journal},
  title = {{Rubik's cube as a~benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems}},
  year = {2007},
  note = {Zielinski},
  number = {5},
  pages = {368--375},
  volume = {34},
  doi = {10.1108/01439910710774377},
  projects = {GrantMNiI4T11A00325},
  owner = {yoyek},
  publisher = {Emerald Group Publishing Limited},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {jcr},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2007/rubik-cube-benchmark.pdf}
}
```
The purpose is to develop universal software (a programming framework) enabling the implementation of service robot controllers. The software should distinguish the hardware oriented part of the system from the task oriented one. Moreover, force, vision as well as other sensors should be taken into account. Multi-effector systems have to be considered. The robot programming framework MRROC++ has been implemented as a hierarchical structure composed of processes, potentially consisting of threads. All of the software is written in object oriented manner using C++ and is supervised by QNX real-time operating system. The framework has been verified on several systems executing diverse tasks. Here a Rubik’s cube puzzle solving system, consisting of two arms and utilizing force control and visual servos, is presented. The presented framework is well suited to tasks requiring two-handed manipulation with force sensing, visual servoing and on-line construction of plans of actions. The Rubik’s cube puzzle is a reasonable initial benchmark for validation of fundamental service robot capabilities. The MROC++ robot programming framework can be applied to the implementation of diverse robot controllers executing complex service tasks. A demanding benchmark task for service robots has been formulated. This task, as well as many others, have been used to validate the MRROC++ robot programming framework which significantly facilitates the implementation of diverse robot systems. The proposed software structure does not limit the implementation of service robot controllers. However, some of the specific algorithms used for the solution of the benchmark task (i.e., Rubik’s cube puzzle) need to be less time consuming.

2006

T. Kornuta, M. Wojtyra, K. Mianowski, and C. Zieliński
Kalibracja systemu wielorobotowego
in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 97–106
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{KornutaWarszawa2006-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Wojtyra, M. and Mianowski, K. and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
  title = {Kalibracja systemu wielorobotowego},
  year = {2006},
  editor = {Tchoń, K.},
  volume = {2},
  pages = {97--106},
  publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/kkr9_kalibracja_ukladu.pdf},
  projects = {GrantMNiI4T11A00325},
  lang = {pl},
  location = {Piechowice, 13--16 Września 2006},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  note = {Zielinski}
}
```
CALIBRATION OF A ROBOTIC SYSTEM This paper presents method for calibration of a robotic system consisting of multiple ma- nipulators with the aid of a passive parallel measurement robot POLMAN-6L. Measurement manipulator is used to measure in multiple points positions and orientations of the ends of one manipulator after another. Those measures are next used in calculations of the translations and rotations between measured robots and measurement manipulator base coordinates systems. The paper describes not only calibration algorithm, but also construction of the parallel mea- surement robot and software used during the experiments. Finally results for calibration of a robotic system consisting of two IRp-6 manipulators are presented.

2005

T. Kornuta

Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów. Podręcznik programowania

Master's thesis, IAiIS, Warszawa, 2005

Tutor: Cezary Zieliński
[ BIB | URL ]

@mastersthesis{tkornuta-msc-05b-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  school = {WEiTI},
  title = {{Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów. Podręcznik programowania}},
  year = {2005},
  address = {Warszawa},
  lang = {pl},
  organization = {IAiIS},
  owner = {yoyek},
  publisher = {IAiIS},
  timestamp = {2012.04.12},
  tutor = {Cezary Zieliński},
  twiki = {msc},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/tkornuta-msc-05b-twiki.pdf}
}

T. Kornuta

Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów.

Master's thesis, IAiIS, Warszawa, 2005

Tutor: Cezary Zieliński
[ BIB | URL ]

@mastersthesis{tkornuta-msc-05a-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  title = {Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów.},
  school = {WEiTI},
  year = {2005},
  address = {Warszawa},
  lang = {pl},
  organization = {IAiIS},
  owner = {yoyek},
  publisher = {IAiIS},
  timestamp = {2012.04.12},
  tutor = {Cezary Zieliński},
  twiki = {msc},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/tkornuta-msc-05a-twiki.pdf}
}

2003

T. Kornuta

Szablony do przetwarzania danych sensorycznych w układach sterowania robotów

Bachelor’s thesis, IAiIS, 2003

Tutor: Cezary Zieliński
[ BIB | URL ]

@mastersthesis{tkornuta-bsc-03-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz},
  school = {WEiTI},
  title = {{Szablony do przetwarzania danych sensorycznych w~układach sterowania robotów}},
  year = {2003},
  type = {Bachelor's thesis},
  lang = {pl},
  organization = {IAiIS},
  owner = {yoyek},
  publisher = {IAiIS},
  timestamp = {2012.04.12},
  tutor = {Cezary Zieliński},
  twiki = {bsc},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/tkornuta-bsc-03-twiki.pdf}
}

Selected projects list (start date):

2014

2013

2012

2011

2009

2008

2007

2005

2003

Selected publications chronological list:

2020

2017

2016

2015

2014

2013

2012

2011

2010

2008

2007

2006

2005

2003