Poprawa konstrukcji dwuramiennego robota usługowego - badania nad przestrzenią roboczą

Celem niniejszej pracy była poprawa struktury kinematycznej dwuramiennego robota manipulacyjnego Velma. Polegała ona na porównaniu możliwości wykonywania przykładowych zadań dla obecnego i alternatywnych mocowań ramion. Zastosowana została metoda statystyczna, co wymagało stworzenia systemu przeprowadzającego eksperymenty. Zostały w tym celu określone kryteria poprawności i funkcje oceny. Testy zostały wykonane w środowisku ROS z wykorzystaniem pakietu MoveIt. Przeprowadzono wiele testów dla 8 typów ruchów oraz 9 alternatywnych mocowań ramion. Znaleziono mocowania ramion pod różnymi względami lepsze od dotychczas stosowanych w faktycznym robocie.

1. M. Palczuk
   Poprawa konstrukcji dwuramiennego robota usługowego - badania nad przestrzenią roboczą
   Bachelor’s thesis, IAiIS, 2023
   Tutor: Dawid Seredyński
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{mpalczuk-bsc-23-twiki,
     author = {Palczuk, Mateusz},
     school = {WEiTI},
     title = {{Poprawa konstrukcji dwuramiennego robota usługowego - badania nad przestrzenią roboczą}},
     year = {2023},
     type = {Bachelor's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Dawid Seredyński},
     twiki = {bsc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs_ev/-/raw/main/student-theses/mpalczuk-bsc-23-twiki.pdf}
   }