Projekt i implementacja systemu sterowania manipulatora mobilnego na przykładzie łazika marsjańskiego

Celem pracy była automatyzacja manipulatora łazika marsjańskiego i przetestowanie jego działania w środowisku symulacyjnym, w kontekście zawodów łazików. Realizacja tego założenia wymagała przede wszystkim opracowania modelu kinematycznego manipulatora – opisu relacji jego poszczególnych segmentów oraz wyprowadzenia wzorów prostej i odwrotnej kinematyki, co zostało zrealizowane przy wykorzystaniu klasycznego podejścia notacji D-H. Zdefiniowany model kinematyczny został zastosowany poprzez modyfikację istniejącego modelu oraz implementację solwerów kinematyki. Program sterujący obejmujący obsługę panelu został zaimplementowany w systemie ROS 1 Noetic z wykorzystaniem narzędzia MoveIt do planowania ruchu robota i zintegrowany ze środowiskiem symulacyjnym Gazebo. Przeprowadzone testy wykazały poprawność i precyzyjność opracowanego rozwiązania. Praca stanowi podstawę do dalszego rozwoju oprogramowania manipulatora, z myślą o zastosowaniu go w warunkach rzeczywistych.