Projekt i implementacja systemu sterowania manipulatora mobilnego na przykładzie łazika marsjańskiego

Celem pracy była automatyzacja manipulatora łazika marsjańskiego i przetestowanie jego działania w środowisku symulacyjnym, w kontekście zawodów łazików. Realizacja tego założenia wymagała przede wszystkim opracowania modelu kinematycznego manipulatora – opisu relacji jego poszczególnych segmentów oraz wyprowadzenia wzorów prostej i odwrotnej kinematyki, co zostało zrealizowane przy wykorzystaniu klasycznego podejścia notacji D-H. Zdefiniowany model kinematyczny został zastosowany poprzez modyfikację istniejącego modelu oraz implementację solwerów kinematyki. Program sterujący obejmujący obsługę panelu został zaimplementowany w systemie ROS 1 Noetic z wykorzystaniem narzędzia MoveIt do planowania ruchu robota i zintegrowany ze środowiskiem symulacyjnym Gazebo. Przeprowadzone testy wykazały poprawność i precyzyjność opracowanego rozwiązania. Praca stanowi podstawę do dalszego rozwoju oprogramowania manipulatora, z myślą o zastosowaniu go w warunkach rzeczywistych.

1. P. Dąbrowska
   Projekt i implementacja systemu sterowania manipulatora mobilnego na przykładzie łazika marsjańskiego
   Bachelor’s thesis, IAiIS, 2025
   Tutor: Dawid Seredyński
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{pdabrowska-bsc-25-twiki,
     author = {Dąbrowska, Paulina},
     school = {WEiTI},
     title = {{Projekt i implementacja systemu sterowania manipulatora mobilnego na przykładzie łazika marsjańskiego}},
     year = {2025},
     type = {Bachelor's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Dawid Seredyński},
     robots = {hal-062},
     twiki = {bsc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs_ev/-/raw/main/student-theses/pdabrowska-bsc-25-twiki.pdf}
   }