Wykorzystanie danych z systemu wizyjnego do chwytania i manipulacji w systemie sterowania dwuramiennym robotem usługowym

Celem niniejszej pracy było opracowanie i przetestowanie systemu do wykrywania przedmiotów w chmurze punktów oraz ich chwytania. Do badań wykorzystano gotową platformę sprzętową WUT Velma opracowaną na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej. Oprogramowanie zostało opracowane w oparciu o strukturę ramową ROS. W pracy opisano cały proces działania systemu, od kalibracji kamery głębi, przez wykrywanie przedmiotów i estymację ich pozycji, aż po chwytanie. W ramach systemu zintegrowano wiele znanych algorytmów analizy chmur punktów. System został przetestowany w symulatorze i na rzeczywistym robocie.