Wykorzystanie danych z systemu wizyjnego do chwytania i manipulacji w systemie sterowania dwuramiennym robotem usługowym

Celem niniejszej pracy było opracowanie i przetestowanie systemu do wykrywania przedmiotów w chmurze punktów oraz ich chwytania. Do badań wykorzystano gotową platformę sprzętową WUT Velma opracowaną na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej. Oprogramowanie zostało opracowane w oparciu o strukturę ramową ROS. W pracy opisano cały proces działania systemu, od kalibracji kamery głębi, przez wykrywanie przedmiotów i estymację ich pozycji, aż po chwytanie. W ramach systemu zintegrowano wiele znanych algorytmów analizy chmur punktów. System został przetestowany w symulatorze i na rzeczywistym robocie.

1. W. Gierulski
   Wykorzystanie danych z systemu wizyjnego do chwytania i manipulacji w systemie sterowania dwuramiennym robotem usługowym
   Bachelor’s thesis, IAiIS, 2023
   Tutor: Dawid Seredyński
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{wgierulski-bsc-23-twiki,
     author = {Gierulski, Wojciech},
     school = {WEiTI},
     title = {{Wykorzystanie danych z systemu wizyjnego do chwytania i manipulacji w systemie sterowania dwuramiennym robotem usługowym}},
     year = {2023},
     type = {Bachelor's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Dawid Seredyński},
     twiki = {bsc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs_ev/-/raw/main/student-theses/wgierulski-bsc-23-twiki.pdf}
   }