Celem projektu jest rozwinięcie i weryfikacja metody hierarchicznego planowania zadania i ruchu dla robotów usługowych, która łączy planowanie symboliczne i geometryczne w jednolitym formalizmie. Planowanie zadania i ruchu jest kluczowe dla robotów działających w dynamicznych i nienadzorowanych środowiskach, gdzie niezbędna jest integracja wysokopoziomowego planowania czynności z planowaniem trajektorii w przestrzeni ciągłej. Określenie formalizmu za pomocą dobrze zdefiniowanej notacji matematycznej pozwoli na zgłębienie tematu i zaprezentowanie go szerszemu gronu odbiorców. Głównym wyzwaniem badawczym jest tzw. luka semantyczna pomiędzy planowaniem zadania (operującym na poziomie symbolicznym) a planowaniem ruchu (działającym na poziomie geometrycznym). Proponowane podejście zakłada zastosowanie hierarchicznej sieci zadań (HTN), rozszerzonej o formalizm PDDLStream, umożliwiający generowanie parametrów na różnych poziomach ontologicznych przy pomocy strumieni (streams) oraz dodanie modelu świata, który pełni rolę pośrednika między reprezentacją symboliczną a geometryczną.