System autonomicznej nawigacji dla terenowego robota mobilnego

Niniejsza praca skupia się na problemie autonomicznej nawigacji w nieusystematyzowanych terenach. Jej celem było opracowanie i implementacja systemu nawigacji autonomicznej dla terenowego robota mobilnego własnej konstrukcji, z wykorzystaniem skanera LiDAR. Projekt obejmował opracowanie trójwymiarowego skanera LiDAR, rozbudowę platformy mobilnej o dodatkowe czujniki, utworzenie sterowników niskopoziomowych dla skanera i platformy mobilnej, opracowanie sterowników sprzętu w systemie ROS2 i utworzenie systemu nawigacji autonomicznej w ROS2. System ten jest zdolny do wykonywania kluczowych aspektów nawigacji, takich jak lokalizacja robota, mapowanie otoczenia, planowanie ścieżki i jej realizacja. W ramach badań przeprowadzono szczegółowe testy poszczególnych modułów systemu, a następnie zweryfikowano skuteczność całego systemu w zadaniu nawigacji autonomicznej. Wyniki testów potwierdziły efektywność oraz poprawność działania systemu, wskazując na jego zdolność do skutecznego poruszania się w naturalnych, nieusystematyzowanych środowiskach.

1. M. Zawadzki
   System autonomicznej nawigacji dla terenowego robota mobilnego
   Bachelor’s thesis, IAiIS, 2024
   Tutor: Wojciech Dudek
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{mzawadzki-bsc-24-twiki,
     author = {Zawadzki, Marcel},
     school = {WEiTI},
     title = {{System autonomicznej nawigacji dla terenowego robota mobilnego}},
     engtitle = {{Autonomous navigation system for the outdoor mobile robot}},
     year = {2024},
     type = {Bachelor's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Wojciech Dudek},
     twiki = {bsc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/mzawadzki-bsc-24-twiki.pdf}
   }