Team

Piotr Trojanek

His scientific interests focus on mobile robot navigation and robotic systems specification

Selected projects list (start date):

Selected publications chronological list:

2013

C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 3, pp. 96–102, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p2-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Plan Generation - Zielinski},
  number = {3},
  pages = {96--102},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz2.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 79–85, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p1-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System - Zielinski},
  number = {2},
  pages = {79-85},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz1.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
C. Zieliński, W. Kasprzak, T. Kornuta, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, M. Walęcki, T. Winiarski, and T. Zielińska
Control and Programming of a Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture
Industrial Robot: An International Journal, vol. 40, no. 4, pp. 329–336, 2013
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{zielinski12ir-swarm-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Kornuta, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał and Winiarski, Tomasz and Zielińska, T.},
  title = {Control and Programming of a~Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture},
  journal = {Industrial Robot: An International Journal},
  year = {2013},
  volume = {40},
  number = {4},
  pages = {329--336},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/13-ir-swarm.pdf},
  doi = {10.1108/01439911311320831},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {jcr},
  note = {Zielinski}
}
```
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration.

P. Trojanek, T. Kornuta, and C. Zieliński

Design of asynchronously stimulated robot behaviours

in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 129–134

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{Trojanek:2013_RoMoCo-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {{Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on}},
  title = {Design of asynchronously stimulated robot behaviours},
  year = {2013},
  editor = {K.~Kozłowski},
  note = {Zielinski},
  pages = {129--134},
  conference = {romoco13},
  doi = {10.1109/RoMoCo.2013.6614597},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.16},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/async-dataflow-romoco-2013a.pdf},
  zadanie = {pw11}
}

P. Trojanek, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
Modelling of data flow in component-based robot perception systems
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 2, pp. 260–265, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{Trojanek:2013_modelling,
  author = {Trojanek, Piotr and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  title = {Modelling of data flow in component-based robot perception systems},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2013},
  volume = {17},
  number = {2},
  pages = {260--265},
  projects = {Dziekanski2012Kornuta},
  keywords = {discode},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.28},
  twiki = {journal},
  url = {http://www.par.pl/en/Yearbooks/2013/2-2013/Modelling-of-data-flow-in-component-based-robot-perception-systems}
}
```
The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models’ editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.

2012

P. Trojanek and C. Zieliński

Metodyka projektowania i narzędzia wspomagające implementację układów sterowania robotów

in Systemy Czasu Rzeczywistego (SCR’2012), 2012

[ BIB ]

@inproceedings{TrojanekSCR:2012,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary},
  title = {Metodyka projektowania i~narzędzia wspomagające implementację układów sterowania robotów},
  booktitle = {Systemy Czasu Rzeczywistego (SCR'2012)},
  year = {2012},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Kornuta, M. Stefańczyk, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, and M. Walęcki
Języki programowania robotów przemysłowych
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 11, pp. 10–19, 2012
[ BIB | abstract ]
```
@article{zielinski2012jezyki-twiki-en,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał},
  title = {Języki programowania robotów przemysłowych},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {16},
  number = {11},
  pages = {10--19},
  lang = {en},
  twiki = {journal},
  note = {Programming languages of industrial robots - Zielinski}
}
```
Pierwsze roboty przemysłowe zaczęto wykorzystywać w fabrykach pięćdziesiąt lat temu. Naturalnym jest, że w tak długim okresie rozwój technologii elektronicznych i informatycznych musiał mieć duży wpływ na sposób sterowania tymi urządzeniami. Aktualny stan techniki w tej dziedzinie najlepiej zobrazować, analizując języki programowania robotów przemysłowych różnych producentów. Artykuł ten nie tylko prezentuje w skrócie języki obecnie stosowane przez dziesięciu producentów robotów, ale również pokazuje kontekst, w jakim były one tworzone.

C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, T. Winiarski, and M. Walęcki

Specification of a Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System

Robot Motion & Control 2011 (Lecture Notes in Control & Information Sciences), vol. 422, pp. 171–182, 2012

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@article{Zie:11RoMoCo-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał},
  journal = {Robot Motion \& Control 2011 (Lecture Notes in Control \& Information Sciences)},
  title = {{Specification of a~Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System}},
  year = {2012},
  note = {Zielinski},
  pages = {171--182},
  volume = {422},
  conference = {romoco11},
  doi = {10.1007/978-1-4471-2343-9_14},
  editor = {K.~Kozłowski},
  projects = {fp7swarm},
  lang = {en},
  location = {Bukowy Dworek, Poland},
  owner = {yoyek},
  publisher = {Springer},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/11-swarm-romoco.pdf}
}

P. Trojanek

Design and implementation of robot control systems reacting to asynchronous events

PhD thesis, WUT, 2012

[ BIB | URL ]

@phdthesis{Trojanek:phd2012-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr},
  title = {Design and implementation of robot control systems reacting to asynchronous events},
  school = {WUT},
  year = {2012},
  twiki = {thesis},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/ptrojanek_phd.pdf}
}

2011

P. Trojanek and C. Zieliński

Specification of complex robot control systems (in Polish)

Measurements–Automatics–Robotics (PAR), no. 2, pp. 266–274, 2011

[ BIB ]

@article{Trojanek2011automation:en,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary},
  title = {Specification of complex robot control systems (in~{P}olish)},
  journal = {Measurements--Automatics--Robotics (PAR)},
  year = {2011},
  pages = {266--274},
  number = {2},
  owner = {CZ},
  note = {Zielinski}
}

P. Trojanek and C. Zieliński

Decomposition and specification of robot control systems (in Polish)

in Design, analysis and implementation of real-time systems, 2011, pp. 53–64

[ BIB ]

@inproceedings{TrojanekSCR:2011:en,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary},
  title = {Decomposition and specification of robot control systems (in~{P}olish)},
  booktitle = {Design, analysis and implementation of real-time systems},
  year = {2011},
  editor = {Trybus, L. and Samolej, S.},
  pages = {53--64},
  publisher = {Transport and Communication Publishers},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 10, pp. 84–91, 2011
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{PAR2011_Scout2-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część~2. Przykład zastosowania}},
  year = {2011},
  note = {Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 2: An~Example - Zielinski},
  number = {10},
  pages = {84--91},
  projects = {piap2009},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2011/11-par-scout2.pdf}
}
```
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Cześć pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast cześć druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 9, pp. 84–87, 2011
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{PAR2011_Scout1-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część~1. Wprowadzenie teoretyczne}},
  year = {2011},
  note = {Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 1: Theoretical Introduction - Zielinski},
  number = {9},
  pages = {84--87},
  projects = {piap2009},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2011/11-par-scout1.pdf}
}
```
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Cześć pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast cześć druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.

2010

P. Trojanek and C. Zieliński

Specyfikacja systemów wielorobotowych w oparciu o sieci Petriego

in Metody wytwarzania i zastosowania systemów czasu rzeczywistego. XVII Konferencja Systemy Czasu Rzeczywistego, Gdańsk, SCR’2010, 2010, pp. 47–58

[ BIB ]

@inproceedings{trojanek:2010_specification_petri_net,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary},
  title = {Specyfikacja systemów wielorobotowych w oparciu o sieci Petriego},
  booktitle = {Metody wytwarzania i zastosowania systemów czasu rzeczywistego. XVII Konferencja Systemy Czasu Rzeczywistego, Gdańsk, SCR'2010},
  year = {2010},
  pages = {47-58},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński and P. Trojanek

Współpraca robotów

in Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, vol. 15,

S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, and C. Zieliński, Eds. Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, EXIT, 2010, pp. 301–315 [ BIB ]

@inbook{Zielinski:2010_robot_cooperation,
  title = {Współpraca robotów},
  pages = {301--315},
  booktitle = {Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń},
  publisher = {Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, EXIT},
  year = {2010},
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr},
  editor = {Ambroszkiewicz, S. and Borkowski, A. and Cetnarowicz, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {15},
  twiki = {inbook},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Winiarski, P. Trojanek, and T. Kornuta

Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture

in Problems in Robotics, 2010, vol. 2, pp. 691–702

[ BIB | abstract | URL ]

@inproceedings{Zielinski2010mcz:en-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {Problems in Robotics},
  title = {Multi-agent control system specification of a~robot based reconfigurable fixture},
  year = {2010},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {2},
  pages = {691--702},
  publisher = {Publishing House of Warsaw University of Technology},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2010/swarmitfix-kkr11.pdf},
  conference = {kkr11},
  projects = {fp7swarm},
  owner = {CZ},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  note = {Zielinski}
}

C. Zieliński, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, T. Kornuta, and P. Trojanek

MRROC++ – Robot programing framework for multi-robot controllers development

in Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych, vol. 15,

S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, and C. Zieliński, Eds. Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT, 2010, pp. 317–384 [ BIB ]

@inbook{Zielinski:2010_ambook_mrrocpp-eng-twiki,
  title = {MRROC++ – Robot programing framework for multi-robot controllers development},
  pages = {317--384},
  booktitle = {Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych},
  publisher = {Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT},
  year = {2010},
  author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr},
  editor = {Ambroszkiewicz, S. and Borkowski, A. and Cetnarowicz, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {15},
  projects = {GrantMNiSW3T11C03829},
  twiki = {inbook},
  note = {Intelligence around us. Interaction of software agents, robots, intelligent devices - Zielinski}
}

2009

C. Zieliński and P. Trojanek

Stigmergic cooperation of autonomous robots

Journal of Mechanism and Machine Theory, vol. 44, pp. 656–670, Apr. 2009

[ BIB ]

@article{stigmergic:2009,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr},
  title = {Stigmergic cooperation of autonomous robots},
  journal = {Journal of Mechanism and Machine Theory},
  year = {2009},
  volume = {44},
  pages = {656--670},
  month = apr,
  lang = {en},
  note = {Zielinski}
}

2008

P. Trojanek

Mechanizmy komunikacji jawnej w programowych strukturach ramowych

in X Krajowa Konferencja Robotyki - Problemy Robotyki, 2008, vol. 2, pp. 369–378

[ BIB | URL ]

@inproceedings{Trojanek08-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr},
  booktitle = {X Krajowa Konferencja Robotyki - Problemy Robotyki},
  title = {Mechanizmy komunikacji jawnej w~programowych strukturach ramowych},
  year = {2008},
  editor = {Tchoń, Krzysztof and Zieliński, Cezary},
  volume = {2},
  pages = {369--378},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/komunikacja.pdf},
  owner = {ptroja},
  timestamp = {2008.10.20}
}

P. Trojanek and C. Zieliński
A Method of Integrating Robot Programming Frameworks
in 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy’08), 2008
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{RoManSy-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy'08)},
  title = {A~Method of Integrating Robot Programming Frameworks},
  year = {2008},
  month = jul,
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/frameworks.pdf},
  location = {Waseda University, Tokyo, Japan},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  note = {Zielinski}
}
```
There is an ongoing quest for producing an ultimate robot programming framework that can be utilised in the design of controllers for any types of robots and moreover executing any tasks. Although many solutions have been presented since the early eighties of the XX century and much progress has been attained, the ultimate solution is still far away. The designed frameworks excel in certain areas, while exhibit significant drawbacks in some other. This paper focuses on an alternative solution to this problem – on fusion of programming frameworks. However, this shifts the problem to another area, namely the communication between the software originating with different frameworks. Combining the capabilities of \MR++ and \ProgLanFont Player is presented as an example.
A. Karbowski, M. Majchrowski, and P. Trojanek
jParalize – a simple, free and lightweight tool for parallelizing Matlab calculations on multicores and in clusters
Minisymposium on HPC Software: Tools, Libraries and Frameworks, PARA 2008: 9th International Workshop on State-of-the-Art in Scientific and Parallel Computing. NTNU, Trondheim, Norway, May-2008 [ BIB | abstract | URL ]
```
@misc{jParalize-twiki,
  author = {Karbowski, A. and Majchrowski, M. and Trojanek, Piotr},
  howpublished = {Minisymposium on HPC Software: Tools, Libraries and Frameworks, PARA 2008: 9th International Workshop on State-of-the-Art in Scientific and Parallel Computing. NTNU, Trondheim, Norway},
  month = may,
  title = {{jParalize} -- a~simple, free and lightweight tool for parallelizing {M}atlab calculations on multicores and in clusters},
  year = {2008},
  lang = {en},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/jparal-para08.pdf}
}
```
We present a very simple, reliable, efficient and free tool for parallelizing calculations under Matlab in multicore and cluster environments. It does not use any compilers, MEX files, disk files, etc.. It is compatible with old Paralize package, but allows the involved cores/machines to do other jobs when a server is not busy.

2007

P. Trojanek, C. Zieliński, and W. Szynkiewicz
Definition and Composition of Individual Robot Behaviours in Cooperative Box Pushing
in Proceedings of the 13th IEEE IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (on CD), 2007
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Trojanek2007-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr and Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech},
  booktitle = {Proceedings of the 13th IEEE IFAC International Conference on~Methods and~Models in~Automation and~Robotics (on~CD)},
  title = {Definition and Composition of Individual Robot Behaviours in Cooperative Box Pushing},
  year = {2007},
  month = {29--30 August},
  publisher = {Technical University of Szczecin},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2007/mmar_0216_paper.pdf},
  lang = {en},
  location = {Szczecin, Poland},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}
```
This paper proposes an approach to the problem of defining both a set of behaviours of an individual robot and the method of their composition, so that a multi-robot system executes a general task. Multi-robot box pushing as an example of the cooperative transportation task carried out by teams of robots is considered. An exemplary task consists in pushing a box by two mobile robots, that are unaware of each others actions, along a partially specified trajectory. The formal specification method of the behaviours and their composition is presented, so that their implementation is accurate and simple. The simulation results show that the presented method of designing a behaviour based controller produces a satisfactory result.

2006

C. Zieliński, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, and M. Majchrowski

Sterowanie zespołu heterogenicznych robotów na przykładzie pchania pudła

in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 299–308

[ BIB | URL ]

@inproceedings{ZielinskiWarsaw2006b-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Majchrowski, M.},
  booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
  title = {Sterowanie zespołu heterogenicznych robotów na przykładzie pchania pudła},
  year = {2006},
  editor = {Tchoń, K.},
  volume = {2},
  pages = {299--308},
  publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/Pudlo.pdf},
  lang = {en},
  location = {Piechowice, 13--16 September 2006},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}

W. Szynkiewicz, R. Chojecki, A. Rydzewski, M. Majchrowski, and P. Trojanek

Modułowy robot mobilny Elektron

in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, vol. 1,

K. Tchoń, Ed. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006, pp. 265–274 [ BIB | URL ]

@incollection{Szynkiewicz:06-twiki,
  author = {Szynkiewicz, Wojciech and Chojecki, R. and Rydzewski, A. and Majchrowski, M. and Trojanek, Piotr},
  title = {Modułowy robot mobilny Elektron},
  booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
  publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
  year = {2006},
  editor = {Tchoń, K.},
  volume = {1},
  pages = {265--274},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/Electron.pdf},
  lang = {pl},
  twiki = {article}
}

P. Trojanek

Środowisko programowania robotów mobilnych z wykorzystaniem pakietu Player/Stage

Master's thesis, IAiIS, 2006

Tutor: Wojciech Szynkiewicz
[ BIB | URL ]

@mastersthesis{ptrojanek-msc-06-twiki,
  author = {Trojanek, Piotr},
  school = {WEiTI},
  title = {{Środowisko programowania robotów mobilnych z~wykorzystaniem pakietu Player/Stage}},
  year = {2006},
  lang = {pl},
  organization = {IAiIS},
  owner = {yoyek},
  place = {Warsaw},
  publisher = {IAiIS},
  timestamp = {2012.04.12},
  tutor = {Wojciech Szynkiewicz},
  twiki = {msc},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/ptrojanek-msc-06-twiki.pdf}
}

M. Olszewski, B. Siemiątkowska, R. Chojecki, P. Marcinkiewicz, P. Trojanek, and M. Majchrowski
Mobile robot localization using laser range scanner and omni-camera
in CISM Courses and Lectures - 16th CISM–IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy’06, Wien, New York, 2006, no. 487, pp. 229–236
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Olszewski:06-twiki,
  author = {Olszewski, M. and Siemiątkowska, B. and Chojecki, R. and Marcinkiewicz, P. and Trojanek, Piotr and Majchrowski, M.},
  booktitle = {CISM Courses and Lectures - 16th CISM--IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy'06},
  title = {Mobile robot localization using laser range scanner and omni-camera},
  year = {2006},
  editor = {T.~Zielińska and C.~Zieliński},
  number = {487},
  pages = {229--236},
  month = jun,
  publisher = {Springer},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/romanst_v1.pdf},
  address = {Wien, New York},
  lang = {en},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {article}
}
```
In this paper a method of mobile robot localization in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a single omni-directional camera and a laser range finder. The data of the 2D scanner is used to detect walls in the robot environment. The images taken from omnicamera allow to detect texture on the walls. The robotÂ’s position can easily be estimated by combining information taken from the camera and from the laser scanner and this data can be used to follow the robotÂ’s path. The method has been tested with the use of mobilen robot ELEKTRON R1 in a real office environment.

2005

M. Majchrowski, P. Trojanek, and W. Szynkiewicz

Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup

in VIII Krajowa Konferencja Robotyki – Przemysłowe i medyczne systemu robotyczne, 2005, vol. 2, pp. 233–242

[ BIB | URL ]

@inproceedings{MajchrowskiWarszawa:06-twiki,
  author = {Majchrowski, M. and Trojanek, Piotr and Szynkiewicz, Wojciech},
  booktitle = {VIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Przemysłowe i~medyczne systemu robotyczne},
  title = {Sterowanie robotem mobilnym w~zastosowaniu do ligi RoboCup},
  year = {2005},
  editor = {Tchoń, K.},
  volume = {2},
  pages = {233--242},
  publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2005/article.pdf},
  lang = {pl},
  location = {Polanica Zdrój, 23--25 June 2004},
  twiki = {article}
}